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    公开号:WO1985004267A1
    申请号:PCT/JP1985/000126
    申请日:1985-03-14
    公开日:1985-09-26
    发明作者:Yasuo Yoshizawa；Masatoshi Jinno
    申请人:Yoshiki Industrial Co., Ltd；
    IPC主号:G05B11-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 害
    [0002] キー ド PID制御装置
    [0003] 〔技術分野 〕
    [0004] の発明は、 例えば加熱炉の温度制御等を実行す るキー ド P ID制御装置に閼する。
    [0005] 〔 背景技術 〕
    [0006] 例えば加熱炉において、 特定される加熱温度を設 定するために加熱動作を開始した場合、 炉の温度は大 気温度から徐々 に所定の加熱温度に向けて上昇する。 との場合、 炉の温度は温度測定素子によ って常時監視 されている も ので、 炉の温度が上記設定される所定温 度に達した状^で加熱動作を停止 し、 後この温度状 態が保たれる よ うに炉に対する熱供給を制御する も の しあ o .
    [0007] 具体的に の加熱温度上昇過程について考えてみ る と、 炉の温度が上記設定温度に達するま では加熱動 作を継続させる ものであ ] 、 炉の温度が設定温度に到 達した状態で加熱動作を停止する も のであるが、 炉の 温度を急速に上昇制御しよ う と している場合には、 炉 の温度が設定温度に達した状態で加熱動作を停止させ ても、 実際の炉の溘度は上記設定温度を越えて上昇 し、 設定中心温度に対して大き く 変動する状態で温度制御 が実行される状態と なる。
    [0008] PID制御によ って上記の よ う ¾炉©温度制御を実 行する場合、 その制御開始時に低温状態から設定中心 温度に向けて温度上昇する ものであるが、 この温度上 昇カーブによ って示される上記中心温度との誤差分に 対応して積分動作を実行する。 そして、 上記温度上昇 カーブが設定中心温度を越える拔態で、 その積分値を 上記中心温度までの温度上昇カーブに対応する積分量 から減算し、 その滅算結果が零と ¾る方向に加熱温度 制御する こ と によって、 温度が設定中心温度に制御設 定されるよ う にする も のである。
    [0009] しかし、 このよ う 制御を実行した場合、 低温度 状態か ら設定中心温度まで上昇する過程にあ っては、 その積分量が非常に多 状態と ¾る も のであるため、 温度が中心温度を越えて上昇 した場合の積分量を减算 しても、 積分量の消費状態が遒まず、 温度が中心温度 を大き く越えて上昇するオー バシユ ー ト状態が生じ、 そのオー バシュー ト 量が多い状態 とる って、 中心温度 に対する収束制御特性が低下する よ う な状態と る ] 、 温度制御特性が良好な も のとは ¾ ら ¾い。
    [0010] の よ う ¾点を改善する手段と して、 上昇時の PID定数と、 中心値に達する状態となってからの PID 定数を複合して設定し、 これを温度状態に対応して切 換え使用するこ とが考えられている。 しか し、 とのよ う ¾手段にあっては、 PID定数を 2重に設定する必要 のある ものであるばか ] か、 積分 （I ) 要素を大き く取 る必要があ 、 温度上昇制御を速やかに実行させる と とが困難と ¾る ·
    [0011] また、 中心値までに複数の点を設定し、 その設定 点毎に上昇率を低減 して中心値に近付く よ う に折線的 に制御する こ と も考えられる。 との よ うにすれば、 才 ー パ シ ユ ー ト状態の発生は効果的に防止する こ と がで き る も のであるが、 低温状態から設定中心温度ま での 上昇に多 く の時間を必要とする よ う に ¾ 、 また外乱 に対して無力の状態と ¾ る。
    [0012] このよ う る低温状態から中心温度ま で温度上昇制 御する制御開始時の問題点は、 中心温度付近で大き な 温度変化が生じた場合でも 同様に発生する問題点であ 、 オー バ シ ユ ー ド制御状態と ¾ つて しま う も のであ る o
    [0013] 〔 発^の開示 〕
    [0014] この発明は上記の よ う な点に鑑みなされたも ので、 例えば加熱制御する よ う ¾場合、 設定中心温度ま で温 度上昇 しえ時にオー バ シ ー ト する こ と く、 速やか に且つ円滑に上記設定中心温度に対して収束制御され る よ うにするキー ド PID制御装置を提供 しょ う とする も のである。
    [0015] す わち、 の発明に係るキー ド piD制御装 aは、 設定中心値に对して動作異常と しての過稹分慼名ティ ンと してキー 口 y ク解除ラ イ ン となる第 1 の設定値を 設定する と共に、 再積分開始ラ イ ン となる リ セ ジ ト ラ イ ン と して第 2 の設定値を設定し、 上記第 1 の設定値 を越えて設定中心値に近付く状態で セ グ ト許可状態 を設定し， さ らに上記第 2 の設定値を越えて中心値に 近付く状態でこれま での積分状態を リ セ ト し、 との 第 2 の設定値を越える状態から再び稹分動作を開始す る よ う に PID制御が実行される よ う にするも のである。
    [0016] この発明に よれば、 PID制御動作に際 して設定中 心値に対して大き く 相違する測定状態にある場合であ つても、 充分簡単 ¾構成によ って上記設定中心値に対 して収束させる制御動作が円滑に且つ速やかに実行さ れ、 オーバ シ ュ ー ト 制御状態の発生を効果的に抑制す る こ とのでき る も のであ る。
    [0017] 〔 図面の簡単 *説明 〕
    [0018] 第 1 図はこの発明の一実旆例に係るキー ド PID制 御装置を説明する構成図、 第 2 図は上記実施例の動作 状態を説明する曲線図、 第 3 図は上記実施例の機能を 説明する めの フ ロ ーチ ャ ー ト 、 第 4 図 よび第 5 図 は夫々、 上記実施例の動作を説明する曲線図であ る。 〔 凳明実施のための最良の形態 〕
    [0019] 以下、 図面を参照 してこの発明の一実施例を説明 する。 第 1 図はその構成を示すもので、 加熱炉 ί の温 度制御を実行する場合である。 の加熱炉 J に設定し た熱電対等で る温度セ サ ί J からの温度.信号は、 適宜ア ンプ j を介 してマイ ク ロプ ロ セ サを用いた 制御部 J 3 に対して供耠する。 こ の加熱炉 i は、 ー ナー 2 によ ] 形成された加熱空気をダク ト 3 を介して 炉本体 4 に導く よ う に構成される。 炉本体 4 中にはべ ル ト コ ン ペァ 5 が設置され、 炉本体 4 の入 口 4 * から 出口 4 b に向って被加熱物 が搬送される。 上記の温 度セ ン サ J ί はダク ト 3 と炉本体 4 ·との境界部に設置 される。 ー ナ一 2 から炉本体 4へ供絵される熱空気 の量は、 温度セ ンサ J の上流側に温度セ ンサ ί 1 近接させて設けられた制御弁 7 の開閉に よ つて制御さ れる。 この制御弁 の開度は、 制御部 J 3から出力部 1 0 を介 して出力された制御出力を受けて駆動される ァクチエー タ S によ って調整される と と も に、 開度を 表わす信号は位置セ ンサ か ら制御部 J 3へ供袷され る。 この制御部 J 3には、 目標温度、 即ち、 中心温度 C を設定する中心値設定回路 i 4 からの上記中心温度 C に対応 した信号、 さ らに比例带設定回路 ί 5 か らの P ID制御を行う 上記中心値 C に対する帯域を指定する + Ρ および一 Ρ の信号を供給する · この制御部 J 3 に あ っては、 セ ンサ J J か らの温度信号を特定される周 期でサ ンプ リ ン グ検出 し、 その検出値と上記中心値 C との誤差分 E を取 ] 出すよ う に るも ので、 この誤差 分は積分値保持部 J に対して供給し、 その誤差方向 に対応 して順次加算して、. 温度変化のカーブが示す値 が積分され、 その積分値が記憶保持される よ う にする。 この場合、 セ ン サ J J か らの温度信号が設定された比 例带 + P の範囲外にある状態では、 上記温度信号の中 心値 c に対する判別動作は行わず、 上記設定比例带 土 P 内の温度信号の中心値 C に対する誤差分 Eのみが 積分値保持部 i 6 に対して供袷され、 積分動作の対象 とされる よ う にする。
    [0020] またこの装置には、 第 1 および第 2 の設定回路
    [0021] 1 7および が設け られる。 この第 1 の設定回路
    [0022] J 7 にあ っては、 本来の積分動作が期待される上記比 例帯士 P の範囲内で上記中心値 C から充分離れたキー ロ ッ ク解除ラ イ ン士 Kを設定する も のであ ])、 ま た第 2 の設定回路 は積分動作の限界値を設定する リ セ
    [0023] V ト ラ イ ン士 R を設定するも のである。
    [0024] この第 1 および第 2 の設定回路 J 7 およ び J S か らのそれぞれ出力信号 Kおよび nは、 それぞれ比較回 路 J 9 お-よび 2 0 に対して供袷される。 この比較回路
    [0025] I S よび 2 0 に対しては、 それぞれ上記制御部 J 3 からの誤差値 Cに対する誤差量 E に対応する信号が比 較信号と して供給されている も ので、 それぞれこの誤 差量信号に対して設定値 Kおよび Bが小さい状態、 す なわち検出温度の中心温度に対する誤差が Kある は E よ ] 小さ 状態と ¾つた時に、 比較回路 J 9 ある は 2 0 から出力信号が発生される状態とされるも ので ある。 そして、 比較回路 J か らの出力信号はフ リ ジ プ フ σ タ プ回路 J をセ ッ ト し、 また比較回路 2 0 か らの出力信号は、 上記フ リ ッ プフ ロ ッズ回路 J を リ セ y ト制御する も のである。 この場合、 上記比較回路 1 は特に図では詳細に示してるいが上記誤差量が 士 Kを横切る状態と な った時に出力信号を ルス状に
    [0026] 、発生する よ う にする と効果的であ 、 測定温度が第 1 の設定値 K を越えて変化する時にフ リ ッ プ フ 口 ッ ズ回 路 2 2 をセ ッ ト 制御する よ う に構成する も のである。
    [0027] この フ リ プ フ ロ ッ プ回路 は、 上記積分値保 持部 2 における積分値情報の保持動作の リ セ ト を 許可する信号を発生する よ う になる も ので、 このフ リ ズ フ ロ ッ プ回路 2 2 のセ ト状態における上記リ セ ッ ト許可信号はア ン ド回路 2 2 に対 して供給する。 のア ン ド回路 2 2 に対 しては、 上記比較回路 0 か ら の出力信号が供給される も ので、 こ のア ン ド回路 2 2 か らの出力信号は、 上記積分値保持部 ·ί に対 して稹 分値保持リ セ ：/ ト 指令と して供給し、 それま での積分 デー タを リ セ ッ ト して、 以後改めて積分値の保持動作 が開始される よ う にする。
    [0028] そして、 このよ う に積分値保持動作の制御される 積分値保持部 J における保持積分値デー タ I d は 制 御部 J 3 に対して送られ、 こ の制御部 J 3からその穰 分値デー タ が出力部 J 0 に対して供袷され、 加熱炉 J のダク ト 3 内の弁 7の制御用の信号と してァクチエ ー タ 8 に供袷され加熱炉 J の温度が上記設定中心値 C に 近付ぐ よ う に制御動作される ものである。
    [0029] このよ う に構成される装置についてその動作状態 を第 2 図 よび第 3 図を用いて説明する · まず、 前記 したよ う に中心値設定回路 J 4 からの中心値 C の上下 両側に比例带設定回路 J 5に よ ]J比例帯土 Pが設定さ れる。 又、 この比例帯士 P の内側に位置して設定回路 I によ ] キー口 ク解除ラ イ ンとなる第 1 の設定値 土 κが設定され、 さ らにその内側に設定回路 J S によ D リ セ ッ ト ライ ン と る第 2 の設定値土 Rが設定され て る。 '
    [0030] ここで、 実施例で示したよ う る第 1 および第 2 の 設定値 Kおよび Rが設定されているいよ う ¾場合につ いて検討してみると、 加熱炉停止状態から加熱動作を 開始する場合、 炉の温度は第 2 図に示すよ う に一 P よ irも低 温度範囲か ら設定中心温度 c に向けて上昇し て行く 。 そ して、 この温度が一 P を越える点から積分 動作が開始され、 その積分値が積分値保.持部 J に対 して積算保持される よ う になる。 この場合、 上記測定 温度の検出動作は、 特定される周期のサ ン プ リ ン グ信 号に対応して実行されるも ので s 図ではこのサ ン 7° リ ング状態を破線矢印によ って示して る もので、 その 矢印の長さが各サ ンプ リ グ時の積分量に対応する状 態と なる。
    [0031] そして、 上記通度上昇状態に対応 して積分動作が 繰 ] 返し実行され、 その温度が設定中心値 C を越える 状態となる と、 破線カーブで示したよ う に各サ ンプ リ ング時に積分値の方向が反転し、 積分値保持部 J 6 保持された積分デー タ が滅算され消費される状態 と ¾ る。 すなわち、 比例帯に入ってから.積分動作を行 う場 合、 時間 Aの範囲の誤差量の精算が時間 a において行 われる よ う に 、 この時間 a の積分の消費に よ って 温度はオ ー バシ ユ ー ト状態で制御される よ う になる。
    [0032] これに対して、 上記実施例に示したよ う に第 1 お よび第 2 の設定値 Kおよび Rを設定する と 、 第 3 図の ス テ ッ プ S J に よ ] セ ンサ J J の入力値が測定される 。 こ の入力値は制御部 J 3 に与えられ、 ス テ グ ° S 2 に よ |) 中心値 C との差が誤差量 E と して求められる 。 測 定温度が上昇して - P を越える と積分動作が開始され る も のであるが、 温度が第 1 の設定'値 Kを越える状態 がス テ ッ プ S 3 で検出される と 、 比較回路 if 3 からの 出力僵号によ ってフ リ ッ ：°？ ロ ッ プ回路 2 J がセ ッ ト され、 ス テ ッ プ S 4 に よ ってキー フ ラグが立てられ、 リ セ ッ ト許可状-態が設定される。 そして、 温度がさら • :上昇し、 第 2 の設定値 Rに達する と これがステ ツ ° S 5 で検出され、 比較回路 2 0 から出力信号が発生さ れる 。 この と き 、 キー フ ラグが立っている こ とがス テ ッ プ S でチ： c ッ クされ、 ア ン ド回路 2 2 から積分保 持部 J 6 に対して積分値保持リ セ ッ ト指令が与えられ、 ス テ ッ プ S 7 によ |)それま で保持していた積分データ をキ ャ ン セルする状態と ¾ ]3 、 改めて積分値積算保持 動作が開始される よ う に ¾る 。 この場合、 上記比較回 路 2 0からの出力信号に よ ってフ リ ッ ： 7° フ ロ ッ プ回路 2 J がリ セ タ ト され、 ス テ ッ プ S 3 によ ] キー フ ラグ がおろされる 。 上記保持部 5 に対する リ セ プ ト侰号 が発生された後は、 再び比鲛回路 J から出力信号が 発生される状態、 すなわち.測定温度が第 1 の設定値 K を横切る状態が発生するま で、 フ リ グ プ フ ロ ッ ズ回路
    [0033] 2 J はセ ッ ト されあいよ う に る 。 この状態で動作は 再びステ ッ プ S 2 へ戻るが、 こんどは誤差量 Eが R以 下であるため、 ステ ッ プ S 5 , S を介して中心値 C に収束する制御が行 われる 。
    [0034] するわち、 測定温度が中心値 C から著し く 離れた キ ー 口 ッ ク解除ラ イ ンを通過 した κ ·点を も って リ セ グ ト許可フ ラ グを立て、 現在の積分が異常動作と して過 積分を行っている も のである こ とが検知される 。 そ し て、 士 Rの リ セ 'ク ト ラ イ ンを通過した r 点を も って、 それま での積分値をク リ ア し、 この r 点からの時間 B の範囲で積分動作'を行わせる よ う にす ^) 。 したがって， 本発明では実線カーブに示した よ う に、 上記時間 a に 比較して非常に小さい状態の時間 b を も つて積分の消 費が行われる よ う になる 。 すなわち、 非常にオ ーバ シ ユ ー ト状態の小さ PID制御動作が実行される よ う に る も のである。
    [0035] 上記第 1 および第 2 の設定値に よ る 2 つの ラ イ ン の位置は、 制御対象と なる例えば加熱炉等 < 制御対象 物固有の最適値を持つも ので、 測定実験等によ って決 定すればよいも のである 。 例えば、 比例带 P の士 5 0 ^ をキー ロ ッ ク解除ラ イ ン 、 士 2 5 を リ セ グ ト ラ イ ンと して実験してみた結果、 良好 ¾ PID制御が実行さ れた。 また、 このよ う 装置は上記のよ う *動作開始時 の上昇制御のみで作用する も のではな く 、 急激に測定 値変化したよ う 場合でも 、 その測定値が第 1 の設定 値を越えて変化する よ う に ¾る と 、 上記積分値保持リ セ ッ ト動作が実行され、 速やかに中心値に対する収束 動作が実行される よ う になる ものである 。
    [0036] こ こで、 温度制御が、 第 4 図に示したよ う に、 中 心値 C よ ] 低い一 R の リ セ グ ト ラ イ ン上で行 ¾われた も のとする。 この場合には、 比較回路 2 0 から ¾力が あるが、 フ リ ク プ フ ロ グ J はリ セ タ ト されたま ま であ ] 、 従つて積分値保持部 ί 6 は リ セ ッ ト される こ とはない。 この結果、 積分値保持部 J 6がその積分値 を保持した状態で P ID制御が行るわれ、 発散のよ う ¾ 不都合が生じる それはるい。
    [0037] この状態で第 4 図に示した よ う に誤差量 Eが 以上に増加 したものとする 。 この誤差量 E が k Jの直後 の k 2の時点でキー口 ッ ク解除ライ ン ー Kをこえて、 そ れ以下に低下すれば、 再びキー フ ラグが立てられ、 の時点で リ セ ッ ト ラ イ ン一 R以下に低下して、 フ リ ッ プ フ ロ ッ が再び リ セ ッ ト され、 積分値保持回路 1 Sがリ セ ッ ト される 。
    [0038] 又、 FIG . 1 に示された炉 J が中心値 C で良好に温 度制御されている と きに、 炉 i の運転が休止されたも の とする。 この ときは、 炉 ί の温度は、 第 5 図に示し たよ う に、 キー ロ ク ク解除ラ イ ン一 K との交点 k - I よ 更に低下する。 この状態で例えぱ 2 0 分後に再び 炉 ί の運転が開始される と 、 炉 J の温度は、 再び交点 k 一 B でキー ロ ッ ク解除ラ イ ン一 K を越え、 フ リ グ ブ フ ロ グ ズ 2 1 が セ プ ト される。 次に リ セ 'ク ト点 r 一 I で リ セ グ ト ラ イ ン と ク ロ ス し、 積分値保持部 Jf 6 が リ セ タ ト される。 この よ う に、 この発明では 2 0 分 とい う休止期間のあ と でプ ロ セス制御を再開 しても 、 初期設定をや ] 直す必要が い.。
    [0039] F i g . 1 の実施例において、 被加熱物 5 と して、 表 面にカ ラーのオ フ セ ッ ト 印刷を行 った金属板の乾燥 に用いた場合に極めて良好 結果が得られた。 即ち、 例えぱ淸涼飲料水用のアル ミ カ ン製造に用いる カ ラ ー 印刷金属板の乾燥時に、 印刷されたカ ラーの色調の温' 度依存性が高いこ とが知られている。 従来では過積分 に よ る過熱に よ ！） しぱしぱ色調の不都合な変化が生 じ ていたが、 本発明では過積分は絶対生じない こ とから， 炉 J の温度が極めて安定に保たれ、 色調変化事故は皆 無に った。
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1. 中心値に対して充分雜れた第 1 の設定値 よび この第 1 の設定値よ 1 上記中心値に対して近接した第
    2 の設定値をそれぞれ設定する手段と、 測定値の上記 中心値に対する誤差分が第 1 の設定値を通過する状態 で リ セ ッ ト 信号許可状態を設定する手段と、 上記測定 値の上記中心値に対する誤差分が上記第 2 の設定値を 通過して上記中心値に近付 く 状態でそれまでの測定値 の積分値を リ セ ッ ト する手段と、 この手段に よ って積 分値が リ セ グ ト された状態から上記測定値の積分動作 を開始させる手段と を具傭したこ と を特徴とするキ ー ド PID制御装置。 .
    2. クレーム 1による'キード P ID制御装置にお て、 前記 リ セ ッ ト 信号許可状態設定手段は、 前記誤差分が第 1 の設定値以下にるったと き に出力を出す第 1 の比較回 路と、 この第 1 の比較回路の出力を受けてセ ッ ト 出力 を出すフ リ ッ プフ 口 ッ プ と、 この フ リ ッ プフ ロ グ °の セ ッ ト 出力に よ ゲー ト が開かれる AND 回路と、 を含 む β
    3. クレーム 2によるキー ト， P ID制御装置において、 前記 リ セッ ト手段は、 前記誤差分が第 2 の設定値以下に ¾ つた と き に出力を出す第 2 の比較回路と-、 この第 2 の 比較回路の出力を前記フ リ ッ プ フ 口 ッ プの リ セ ：/ ト 端 に供給する と共に、 前記 AMD 回路の入力端に供給する 手段と 、 この AND 回路の出力に よ って リ セ ：/ ト される 積分値保持回路と 、 を含む。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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